Contribution à la mise en œuvre d’une architecture ambiante d’interaction homme-robot-environnement. Dans le cadre de la robotique d’aide à la personne dépendante.

Résumé

Le sujet de cette thèse de doctorat consiste à proposer une architecture ambiante d’interaction homme-robot-environnement. Dans le cadre de la robotique d’aide à la personne dépendante. Cette architecture va permettre aux robots « Ubiquitous Networked Robots » de prendre en compte le contexte évolutif pour fournir continuellement du service à l'utilisateur. L'architecture proposée utilise le concept d'Ontologie du domaine pour la description de l'environnement. Nous avons choisi d'utiliser l'outil open source PROTEGE qui va nous permettre de définir l'ontologie ainsi que les moteurs de fusion et de fission. Les entrées multimodales seront fusionnées puis subdivisées en tâches élémentaires et envoyées comme commandes au fauteuil roulant muni d'un bras manipulateur. Cette architecture sera validée par des spécifications et des simulations via des réseaux de Pétri temporels et stochastiques.

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